一、开题答辩题目：面向以无反无的集群安全协同控制方法研究

二、开题答辩人：贾战晓

三、开题答辩时间：2026年6月12日17:00

四、开题答辩地点：友谊校区毅字楼606

五、开题报告简介：

面向降低多无人机系统对理想模型、精确感知、完美通信与被动目标依赖这一核心目标，围绕多无人机系统动力学未知、观测强噪声受限、通信延迟和目标高智对抗导致的安全失稳与协同失效等关键问题，从稳定同构协同、精准同构围捕、高效异构围捕和可靠对抗围捕四个方面构建无人机系统安全协同控制方法体系，拟实现以下研究目标：

（1）深入理解多无人机在未知动力学与高维探索条件下的状态安全演化规律，建立探索空间与目标达成相统一的安全稳定深度耦合准则，提出基于鲁棒控制障碍函数与输入状态稳定控制李雅普诺夫函数结合的安全稳定层与事件触发机制，实现模型强摄动下多无人机系统的稳定同构安全协同控制。

（2）分析多无人机在仅有方位信息与高观测噪声条件下的态势感知偏差机制，构建基于修正测量协方差的高精度状态估计模型，设计输入状态安全自适应高阶控制障碍函数过滤层与多无人机深度确定性策略梯度相融合的协同控制算法，实现观测误差下多无人机集群的精准同构安全围捕。

（3）研究多无人机在由节点异构诱发通信时延条件下的保守停滞机理，提出基于伪偏导数掩蔽与辅助变量补偿的数据驱动分布式预测控制框架，设计带平滑调度机制的离散时间控制障碍函数与模糊逻辑系统驱动的自适应优化调控策略，实现通讯延迟受限下异构多无人机的高效安全围捕控制。

（4）探索评估多无人机在异构机动与目标强动态逃逸环境下的防撞底线失效与分布博弈特征，探究应对高维异构受限的控制障碍函数安全屏障与强化学习分布式编队协同收网策略，驱动集群在未知对抗探索中涌现出逼近分布式纳什均衡的最优策略，实现强对抗博弈环境下多无人机系统的防撞安全与高效异构围捕控制。

在上述理论研究的基础上，构建反制任务的数字仿真与高保真多无人机仿真验证平台，开展多无人机安全协同控制与博弈围捕方法的综合验证。为提升无人系统集群在复杂非理想环境下运行的安全性、协同高效性与鲁棒抗扰性提供关键核心技术，并为物理系统的工程部署奠定重要理论基础。

六、开题答辩人简介：

贾战晓，女，学号2025100574，世界杯官网，导师于登秀教授，主要研究方向为多智能体集群控制。